¿Hay posibilidad de embarazo si estábamos con ropa?

Resulta que hoy estábamos con mi novio en el baño y yo lo tocaba a el mientras el me tocaba a mi, acabo al lado mio osea a la misma altura que estaba yo parada, no al frente mio ni nada. Luego de un rato fuimos a mi habitación y nos acostamos simulando que hacíamos el amor, el estaba con un jean y sus calzoncillos y yo con la bombacha solamente y le sentía el pene y el a mi la vagina, y no se si eyaculó, ¿hay posibilidades de embarazo? ¿Los espermatozoides atraviesan la ropa? ¿Podre tomar la pastilla del día después? Estoy muy nerviosa :s