Dar de baja Empresa SL

Hola! Mi pregunta va en relación a una empresa creada por mi padre, pero esta a nombre de mi madre y mi hermano. Al fallecer mi padre hará unos 5 años, y ser el que ejercía a modo de comercial con esa empresa la empresa ya no tiene actividad desde entonces pero nuestros gestor continua haciendo la declaración de renta año tras año, por supuesto siempre saliendo 0 porque no hay movientos. Que debo hacer y como hacerlo para dar de baja o cancelar dicha empresa sl para siempre y olvidar ya el tema como si no hubiera existido. ¿Debo ir mi madre y hermano al notario? ¿Al registro mercantil? ¿A hacienda? Ayuda por favor. Gracias de antemano
UN saludo