Ante todo tienes que considerar que para "quitar de las escrituras" a un coproietario tiene que estar de acuerdo el que va a salir.
Si está de acuerdo en "salir" de las escrituras el costo puede ser considerable entre impuestos, notaría y registro.
Puedes hacerlo por compraventa (ITP 7%) o por donación (el costo depende del valor del piso) o por disolución de condominio (1% ITP)
En
http://pedrohernandezabogado.blogspot.com/2009/09/servicio-de-consultas-legales.html estoy a su disposición por si le puedo ayudar profesionalmente.