Incumplir escritura compraventa vivienda

Antes de denunciar o meterme de abogados, quisiera saber si "prescriben" las obligaciones contraídas en una escritura de compraventa de vivienda.
Hace 6 años compré el piso en que vivo;sus antiguos propietarios me vendieron éste cuando tenían una hipoteca sobre él, que cancelarían con el dinero que yo les daba en la venta.
Se comprometieron expresa y claramente en las escrituras que hicimos, a cancelar la hipoteca que tenían sobre el piso, hacer la correspondiente ESCRITURA DE CANCELACIÓN de la hipoteca, y su registro en el registro de la propiedad, corriendo con los gastos que ello ocasionara.
Tras 6 años no han hecho más que la cancelación económica en su banco. Se han negado a hacer el resto; he tenido que pedir yo el certificado de su cancelación de hipoteca, hacer su escritura, y registrarla, para que no figurasen "cargas" respecto a mi piso en el Registro de la Propiedad. Quiero saber si puedo reclamarles ahora el dinero y gestiones que he tenido que asumir yo (obligada por mi banco en el que tengo mi hipoteca), ya que ellos se han negado a hacerlo. Gracias.