Trabajador Autónomo Dependiente

Hola. Quiero plantearte una duda que tengo, y es la siguiente:
Estoy contratado en una empresa, en la que trabajo de lunes a viernes 7 horas en jornada. Además, llevo casi un año realizando actividades por mi cuenta, a otras empresas. El problema es que no puedo facturar, y estoy perdiendo clientes por ello.
Por eso, veo la necesidad de hacerme autónomo, pero claro, me parece una coña eso de que este cotizando por una parte a través del contrato de empresa y por otra por el tema de autónomos. Creo que perdería demasiada pasta, más que nada porque hay meses que como autónomo no ganaría demasiado como para que me compensase.
He estado mirando por internet y he encontrado la figura del Trabajador Autónomo Dependiente.
Quisiera saber si seria rentable para mi ponerme como autónomo, que la empresa para la que trabajo me contrate como tal, y en vez de pagarme, como hace ahora, con un sueldo por un lado y la Seguridad Social por el otro, me pague la totalidad del sueldo bruto, y luego yo me encargue de pagar Autónomos y les facture mensualmente a ellos por el importe de mi sueldo. De esta manera la empresa para la que trabajo pagaría lo mismo que esta pagando ahora por mi, y yo podría facturar.