¿Cómo reclamar una herencia?

Hola a todos, soy el menor de 4 hermanos con los que no tengo relación. Mi madre murió hace casi 5 años y mi padre murió el pasado 17 de febrero. Sé que el titular de las cuentas de mi padre es también mi hermano, entiendo pues, que hoy día es el único titular de esas cuentas. Mi pregunta es, ¿puedo yo reclamar parte de ese dinero que me toca como legítima aun estando ese dinero en cuentas bancarias con mi hermano como único titular actual de las mismas? Y en el caso de que sí pueda, ¿cómo debo proceder para recibir o reclamar en el caso de que no se reciba? ¿Debo esperar que contacten conmigo? Y ¿Quiénes deben contratar conmigo, mis hermanos, un notario? Son muchas preguntas lo sé, pero no tengo ni idea de estos asuntos y ya me pasó que del dinero de mi abuela no vi nada, fui engañado y se repartieron el dinero entre ellos. Muchas gracias. Carlos.