Venta de vehículo

Muy buenas, resulta que en el 2002 me compré un coche poniéndolo a nombre de mi padre. A su vez también lo pusimos a nombre de mi tío para beneficiarnos de un plan prever. (Dos titulares) Por desgracia mi tío falleció en el 2003. Actualmente el coche ya tiene 8 años y mi padre quiere venderlo. He hablado con mi tía y me dice que ellos hicieron en su día declaración de herederos en la cual mis primos rechazaban toda la herencia y se la dejaban a mi tía. Pero claro el 50% del coche no aparece por ningún lado, puesto que nadie se acordó de eso. Me gustaría me informara las posibles opciones que tengo para poder vender el coche, sin que me cueste demasiado el papeleo y a ser posible de no tener que molestar mucho a mi tía, la cual vive en otra ciudad. Creo recordar que en 2002 antes de morir entre mi padre y mi tío firmaron un contrato interno en el cual mi tío cedía su parte a mi padre. ¿Podría esto valerme para no tener que hacer papeleos en notaria?. Espero puedas orientarme. Tengo fotocopia del DNI de mi tío que caduca 28/01/2010. Un saludo y muchas gracias. ANTONIO.