Plazo de prescripción de una herencia no notificada

Quisiera saber cuál es el plazo de prescripción de una herencia correspondiente al fallecimiento de mi abuelo, que no ha sido notificada. Supuestamente él falleció en el 2005 hasta que en enero del 2008 nos hemos enterado. Cuál es el procedimiento a seguir para solicitar la información del fallecimiento y la apertura del testamento, en caso de que lo hubiera.
Gracias