Herencia mortis causa. Impuesto sucesiones para Registro.

Tengo una consultas que hacer sobre el proceso que se tiene que seguir en una herencia para pagar los impuestos y registrar el bien a nombre de los herederos.
Los causantes son mis abuelos, de Valencia, tenían un piso en propiedad al 50%, en gananciales. Otorgaron testamento en el que dispusieron que en caso de fallecimiento de cualquiera de los dos cónyuges, la mitad del piso propiedad de uno pasaba en usufructo al otro con carácter vitalicio. El testamento dice:
"Lega a su espos@ el usufructo universal de la herencia de la testadora, con carácter vitalicio y revelación de prestar fianza; pero el legatario podrá elegir si lo estima conveniente en lugar de este legado el del tercio libre disposición en plana propiedad, además de la cuota viudal usufructuaria que como legítima le corresponde".
Pero como al fallecer mi abuela no se hizo nada, en el reparto de la herencia ante notario consta esto:
"El legado conferido recíprocamente entre los causantes deviene ineficaz por practicarse conjuntamente ambas herencias".
Tienen 3 hijos y el reparto de la herencia es a partes iguales.

Mi abuela falleció hace dos años (se ha pasado el plazo para liquidar el impuesto y la plusvalía). Y mi abuelo falleció este año (aún no hace 6 meses).
Ya hemos dado todos los pasos (certificados y reparto de la herencia ante notario), pero falta el pago de los impuestos y la inscripción en el registro.
Mis dudas son:
- Me han dicho que por el valor del piso (unos 90.000€, vivienda habitual) y puesto que no hay otros bienes significativos, el impuesto quedaría reducido casi en su totalidad.
- También me han dicho que, aunque no exista la obligación de hacer esa declaración, hay que rellenar los papeles (modelo 650) igualmente, porque lo piden en el registro.
¿Necesito entonces acudir a Hacienda para que me tramiten el impreso y el papeleo aunque luego me digan que hay exención? Me han dicho que no tengo que ir a Hacienda.
Otra duda importante que tengo es a la hora de rellenar el impreso ¿Cuántas copias debo rellenar?
Fallecida mi abuela:
- Cuando se abre la sucesión por mi abuela y su parte del piso pasa en usufructo a mi abuelo. (¿O esto no haría falta ya?)
- Cuando la parte que les corresponde pasa de mi abuela al hijo uno
- Cuando la parte que les corresponde pasa de mi abuela al hijo dos
- Cuando la parte que les corresponde pasa de mi abuela al hijo tres
Fallecido mi abuelo:
- Cuando la parte que les corresponde pasa de mi abuelo al hijo uno
- Cuando la parte que les corresponde pasa de mi abuela al hijo dos
- Cuando la parte que les corresponde pasa de mi abuela al hijo tres
¿Esto es cierto? ¿Siete formularios distintos? Porque si sólo hay dos causantes no lo entiendo muy bien ¿no debería haber dos declaraciones para dos causantes y luego ya copias a los interesados? ¿O tengo que hacer constar lo que corresponda sólo a cada heredero?