Puedo quedar embarazada con el rose del pene en mi vagina aunque este con ropa interior

estuve con un chavo hace 7 días el quedo totalmente desnudo el me toco siempre por encima de mi ropa interior pero yo a el directamente cuando lo tocaba sentí un liquido que me ayudaba mas a tocarlo luego el se puso encima de mi yo siempre con ropa interior y medio rosamos genitales puedo quedar embarazada de esta manera en ningún momento hubo penetracion