¿Sin penetración ni eyaculación se puede embarazar?

Tengo una duda, mi caso es el siguiente: yo tengo 18 años y mi novia 20, nosotros nunca hemos tenido relaciones, aun así siempre nos ha gustado acariciarnos un poco, hace medio mes, nosotros nos estábamos besando y en un momento nos desnudamos los dos y mi pene tubo contacto con la vagina de mi novia por más o menos 5 minutos, pero no hubo ni la más mínima penetración solo un leve contacto, ademas en ningún momento yo llegue al orgasmo y no sentí que me saliera nada, tres días después a mi novia le llego el periodo en sus fechas normales pero le llego muy poco por 5 días, lo cual nunca le avia pasado y luego hoy le volvió a llegar un poco pero muy poco y fue muy inusual. A decir verdad tenemos un poco de miedo, pues los dos somos vírgenes y no sabemos mucho del tema agradecería demasiado la completa sinceridad y claridad por favor, muchas pero muchas gracias, de verdad agradezco mucho cualquier ayuda. Gracias.