Cambio de propietario de piso

Mis padres son propietarios de un piso de protección oficial y nos interesaría que dicho piso pasase a ser de mi propiedad.
Por lo que tenemos entendido, para hacer esto solo hay dos posibilidades: venta o donación. Lo que nos interesaría saber es cual es la mejor opción, es decir, la que menos gastos implique tanto para mis padres como para mi.
Os comento un poco mis reflexiones para que me corrijáis si me equivoco y si podéis, me contestáis a algunas preguntas concretas:
1º Si se optase por la venta, supongo que yo tendría que hacer frente a un pago de impuestos del 7% y mis padres tendrían que declarar el año que viene y pagar a hacienda en función de las ganancias que hayan obtenido con la venta del piso. Por estos motivos, entiendo que seria conveniente que el precio de venta fuese el menor posible. Sabemos que existe un precio máximo al que se pueden vender los pisos de protección oficial, pero ¿hay algún precio mínimo? Hemos oído que como poco debe venderse por el valor catastral, pero no tenemos la certeza.
2º Respecto a la donación nos han dicho que acaba saliendo peor que la venta, pero ¿cuáles serian los gastos a los que habría que hacer frente? Nos gustaría saber los datos concretos, es decir, todos los impuestos a pagar, por parte de quien, etc.
3º Si existe algún otro método diferente a la venta o donación, también nos gustaría saber las características.
4º Y por ultimo, también nos interesaría saber cualquier tipo de detalle del que pudiéramos beneficiarnos, por ejemplo si hubiera algún tipo de "descuento fiscal" por ser la trasmisión entre padres e hijos, o si podría solicitar algún tipo de ayuda por ser mi primera vivienda, aunque antes de comprarla ya este viviendo en ella (actualmente vivimos juntos en el piso, y tras el cambio de propietario, yo continuaría viviendo en el y mis padres se mudarían), etc.