Audi con problemas en su primera revisión oficial

Tengo un Audi 1.9 TDI con 4 años, sin un problema hasta ahora. Lo llevé a la revisión oficial obligatoria (tras pasar antes por el taller para hacerle una revisión previa y asegurarme), y... Sorpresa, no pasó la revisión oficial. Causa: los gases del tubo de escape.
Tanto en la inspección oficial, como posteriormente en el taller, me comentaron que si el coche lo cojo poco, y si no corro mucho, se puede crear hollín en el tubo de escape, y al acelerar, la carbonilla engaña la máquina de medición, y la hace creer que echa más humo del permitido. La verdad es que he hecho sólo 35000 km en 4 años.
Yo he tenido 2 coches antes, y en mi familia tenemos otros vehículos, todos supuestamente de marcas inferiores a ésta, todos hacemos los mismos km al año, y nunca tuvimos este problema! Por lo tanto, mi pregunta es: ¿Es normal esto?
Para solucionarlo, el taller lo ha estado sacando durante 1 hora revolucionándolo y corriendo para, según me han dicho, destaponar el tubo de escape, y con ello solucionar el problema. Me comentan que antes de pasar la revisión, lleve el coche en caliente y por el camino lo vaya revolucionando, para no tener de nuevo el problema. Nunca he tenido que hacer esto con ningún otro vehículo y me estoy temiendo que tenga algún fallo de motor.
Por favor, ¿me puede informar si todo esto es normal y correcto?

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Ante todo mil disculpas por la demora en responder, es que estuve muy complicado con el trabajo. Mira por lo que me dices lo que te debe estar pasando es que tienes agarrotada la válvula E.G.R.. Dicha válvula funciona solo en frío pero en algunos casos y por la acumulación de carbonilla en el sistema de esta válvula se traba. Ocasionando de esta forma un funcionamiento deficiente del motor que se refleja en los gases de escape, aparte el analizador de gases de escape no mide densidad del humo si no los componentes del mismo, vale decir que un auto puede humear pero no contaminar o viceversa. Solución: yo las anulo, es sencillo y no genera daños en el motor, además es conveniente que pases los cambios entre las 2000 y 4000 R.P.M. de esa forma evitas asimilación de carbonilla en el escape sobretodo en el catalizador. Y cuando vallas a hacer de nuevo la revisión si es que no fuiste todavía hazlo con el motor en caliente.
Gracias a ti por tu atención y la explicación, ya que me has confirmado lo mismo que me comentaron en el taller, para mi tranquilidad.
Me dieron el mismo consejo, cambiar de marcha a más revoluciones, y es que tengo la costumbre de cambiar a 2000 para economizar en combustible. Pero si además unes a eso que le hago 10000 kms al año y nunca supero el límite de velocidad, supongo que era un problema.
Ayer pasé la revisión, con el motor en caliente, y habiendo revolucionado el motor unos minutos antes de entrar, y la pasó sin problemas.
Gracias de nuevo por confirmármelo y tranquilizarme. Un abrazo.

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