Comunicación sin cable entre autómatas

Recurro a ti en busca de ayuda. Soy estudiante de I.T.I.(electrónica) y estoy realizando el proyecto fin de carrera (Sistema automatizado). El problema consiste en que tengo la necesidad de establecer una comunicación entre tres autómatas (1 principal con dos secundarios), pero la comunicación tiene que ser sin cables. Además no puedo utilizar fotocélulas ni otros sensores porque los dos autómatas secundarios están en movimiento por toda la nave industrial. Por favor, si se te ocurre alguna forma házmelo saber. Y si es posible enviame alguna dirección donde encontrar información sobre los componentes a utilizar.
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Para lo que cuentas, lo mejor es montar una estructura maestro/esclavo, en la que el maestro pregunta u ordena y los demás contestan y/o obedecen... hasta hay no hay nada nuevo... podrías montar esa capa con un sistema serie del tipo RS-485 en la que solo hay un canal por la que se habla y se responde... esto te permitiría probar los sistemas sin muchos problemas... ¿cómo llevar esto a tecnología sin cables? El método más rápido y sencillo es realizar un interface con los módulos miniatura que venden para Tx de datos a 433 Mhz., no necesitan licencia, son pequeños y baratos ( te adjunto algunos enlaces ) y son fáciles de conectar al sistema serie. El transmisor tiene entrada de datos y suele tener Tx Enable ( que sería el RTS del sistema 485 ) para que de esta forma solo hable un robot cuando tenga algo que decir... el receptor tiene salida de datos directa... y todos estarían escuchando... tendrías que establecer un protocolo para que el robot que escucha un mensaje que no va dirigido a el no 'hable', es decir no transmita... el protocolo podría ser de esta forma...:
SOH+Iden+Mensaje+EM+CRC...
SOH->Caracter 0x01 ( Comienzo de cabecera )...
Iden->Ascii indicando a que robot va dirigida la pregunta u orden.
Mensaje-> Orden enviada
EM-> Caracter 0x19 ( fin de mensaje)
CRC-> Chequeo de suma de todo lo enviado anteriormente para asegurar la integridad del mensaje... de esta forma ningún robot realizaría acciones 'no deseadas'...
El único inconveniente de estos módulos es que su velocidad de transmisión de datos está entre 2400bps y 9600bps, que entiendo que para control debe de ser más que suficiente. Los hay más veloces ( hasta 115 K ) pero son más complejos y caros...
Espero que hayas entendido la filosofía de este sistema... te adjunto enlaces con información de estos módulos
http://www.orbitcoms.com/fm400.htm
http://www.rfdigital.com/
http://www.neosid.de/rf-mod.htm
http://www.linxtechnologies.com/f_modules.html
http://www.seil.demon.co.uk/products/txrxsys/txrxsys.htm
http://www.sample.co.kr/risingtk/index.html
Como supongo que te interesará que sea por tu zona, basta con que pongas en un buscador 'rf modules 433 MHz'

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